INAV-2.What INAV document we need to read? (INAV必讀的資源)

INAV 必讀的一些文件
 ( What INAV of document we need to read it first , you can reference URL as below )

https://github.com/iNavFlight/inav/tree/master/docs

在操作INAV 軟體前，閱讀以下這些文件將有助於更明確的設定
(Now , I will list some doc which you should read or understand things for INAV)

Installation
https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Installation.md

LedStrip
https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/LedStrip.md

PID tuning
https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/PID%20tuning.md

Profile
https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Profiles.md

RSSI
https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Rssi.md

Receiver
https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Rx.md

Stick control (*)
https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Controls.md

INAV-1.Introduction (INAV介紹)

 玩穿越機的人很多，不論是使用何種飛控所有軟體幾乎都建構在Betafight / Cleanfight 比較多 似乎對INAV知道的人或是討論的人真的少之又少，可以找到的資源絕大部分都是在youtube 上的影片居多且都是針對固定異多於討論穿越機

In my opinion , the racing drone player who always using Betafight / Cleanfight more then Inavfight.
Actually, there are many INAV videos with flying wing on youtube in English but not tomany  websites dissc

目前主流的地面站分別是 Betafight (BF) / Cleanfight (CF) and INAV ，其中INAV又是Cleanfight  分支出來的，基本上絕大部分介面/設定方式與BF/CF都是差不多的，比較不一樣的地方是INAV針對GPS進行了特別的強化。

There are 3 popular drone of software name is Betafight (BF) 、 Cleanfight (CF) and INAV, because INAV is forked from Cleanfight so the interface / setting way I believe 80%  is same with CF /BF and INAV especially strengthen a GPS function.

總之，這裡將會以Racing drone的角度來操作INAV的軟體，如果你有甚麼想法歡迎分享給我知道
Anyway , In INAV I will focus racing drone first , if you have any idea please let me know

INAV-快速克服閱讀INAV英文介面的翻譯方式

對沒有碰過地面站軟體的的飛友而言 安裝 INAV / BF /CF 也許很容易就搞定，但是要操作 INAV / BF /CF軟體，我認為不難但也不算是一件太簡單的事，因為這裡要分硬體資源跟軟體資源兩方面來說

硬體資源:
1.你對你的硬體架構了解嗎，你的UART是什麼? 哪條線該接哪裡? 插哪裡才能連接地面站，如果都不了解那怎麼除錯?   (解決方法為:去問知道的人)

軟體資源:
首先要操作軟體這裡要先符合兩個條件
1.你了解地面站這些參數在幹嘛的嗎?  (不然你也不知到要改甚麼)
2.絕大部分的軟體都是英文介面，閱讀英文的時刻來了 (要死了~這個)

PS:有些參數的用途通常要搭配文件來看

 (解決方法為: 1.去問知道的人)
                      2.去學英文
                      3.用翻譯軟體快速的幫助自己

所以今天就針對軟體資源方面(如何快速克服英文閱讀) 這件事來解決這個惱人的小問題
這裡的解決配套措施為以下3種

1.死記:

如果有人告訴你要設定接受器的位置是在 INAV > PORTS 的頁面 > 選擇對應飛控的UART > 開啟 Serial RX ，那麼你就筆記一下，需要時拿出來參照一下就好。

PS:每種飛控的版本使用的UART對應都不一樣

2.在電腦上使用翻譯軟體
因為很多參數寫的都很簡單但到底是幹拿的卻是莫宰羊，所以參考文件是有必要的
所以安裝一個Chrome的瀏覽器後如果右上角沒有自動出現翻譯符號的話就請去下載
google 翻譯軟體 plug-in

https://chrome.google.com/webstore/detail/google-translate/aapbdbdomjkkjkaonfhkkikfgjllcleb?hl=zh-TW


首先原本是英文的內容，經過翻譯軟體的雞婆，就會中文化。雖然字義不見得會一樣但是
我想70-80%的準確率是一定有的，就算遇到不太順的地方自己加以意會一下前後文就能很快了解這文件再說甚麼

3.在手機上使用翻譯軟體 (線上與離線方式)

a.先去google play下載google 翻譯軟體並安裝，完成後開啟該軟體

 b.點選設定 > 點選離線翻譯 > 找到需要的語言點選離線下載中文離線翻譯檔案

4.開啟翻譯軟體後要設定翻譯方向 左邊應該是英文 右邊是中文

 (線上)對著你要翻譯的英文畫面直接拍照，就會出現翻成中文的內容
  (離線)對著你要翻譯的英文畫面，會直接翻譯成中文

5.下面的框框如果你只想要單獨一個單字的翻譯就點那個字，就會有單字翻譯

 6. 如果要全部翻譯就點選[全選]

 翻譯後的中文，雖然翻譯的卡卡的，但是有勝於無，請自行加點創造力與理解力就會很容易看得懂

拉到最上面還有原始英文可供對照

所以~ 很簡單吧，此方法當然不只用在這裡，不管是出國看菜單、購物、閱讀，做任何需要語言轉換的時候都很好用

INAV - Configurator install(INAV安裝)

INAV - Configurator install(INAV軟體安裝)

安裝方法與Cleanfilght 或 Betafight 是相同的(Install way same Cleanfilght or Betafight )

1.開啟chrome瀏覽器連到google的應用程式商店 > 搜尋 INAV - Configurator 或直接點選下面連結
(Open a chrome broswer and connect to google app shop or just click link as below )

https://chrome.google.com/webstore/detail/inav-configurator/fmaidjmgkdkpafmbnmigkpdnpdhopgel

2.點選 加到chrome
(Click [Add to chrome] button)

3.點選新增應用程式
(Click add application )

3.安裝過程需要等一下,然後從應用程式頁面會看到INAV的圖示
(Waiting for a while then you can see your chrome browser application page include INAV icon already)

4.下載需要的驅動程式，如果之前已經有使用Cleanfilght 或 Betafight 其實這三個驅動程式是相同的。可以依照主畫面下的連結進行下載安裝或是直接從我的google drive下載
(Download the driver what you need , if you use cleanfilght or betafight before actually the drivers are same.
you can follow INAV main page to download drive or just download from my google drive
)


我的google drive下載位置 (download from my google drive)
https://drive.google.com/drive/folders/1_UpshpogyADwJ31AaSvGf0-oR8N26bfa

5.安裝CP210X drive 

請將下載的 [CP210x_Windows_Drivers.zip] 解壓縮，並執行CP210xVCPInstaller_x64.exe

(Install CP210X drive , please download and nncompress CP210x_Windows_Drivers.zip file after double click CP210xVCPInstaller_x64.exe)

 點選下一步 (Click button NEXT)

點選[我同意此合約]> 下一步 (Click [I agree ] and click button NEXT)

完成後點選[完成]離開 (Click [Finish] and exit program)

6.安裝SMT32 drive

請將下載的 [en.stsw-stm32102.zip] 解壓縮，並執行VCP_V1.4.0_Setup

(Install SMT32 drive , please download and nncompress en.stsw-stm32102.zip file after double click VCP_V1.4.0_Setup)

 點選下一步 (Click button NEXT)

 點選Install (Click button Install)

完成後點選[完成]離開 (Click [Finish ] and exit program)

7.5.安裝Zidag (for DFU)  

請執行zadig-2.3.exe

(double click zadig-2.3.exe for install Zidag )

詢問是否要線上檢查版本，點選 [NO]
usually answer no , if has a available new version , you can click yes (inter support)

此圖示為接入飛控後再執行Zidag 安裝時會出現飛控晶片(SAMPLE)
The picture is execute zidag with connect controller , you can see SMT32 bootloader

在還沒接入飛控前安裝，請點選[WINUSB] > [Install WCID Driver]
(Without controller install , please select [WINUSB]  and clieck [Install WCID Driver])

完成後點選[Close]離開
(Finish and exit)

安裝 Cleanfight 軟體(Install Cleanfight app)

1.開啟chrome瀏覽器連到google的應用程式商店 > 搜尋cleanfight 或直接點選下面連結
(Open a chrome broswer and connect to google app shop or just click link as below )

https://chrome.google.com/webstore/detail/cleanflight-configurator/enacoimjcgeinfnnnpajinjgmkahmfgb?hl=zh-TW


2.點選 加到chrome
(Click [Add to chrome] button)

3.點選新增應用程式
(Click add application )

3.安裝過程需要等一下下然後從應用程式頁面會看到Cleanfigh的圖示
(Waiting for a while then you can see your chrome browser application page include Cleanfight icon already)

四軸飛行割草機-如何避免高空盲飛時無法確認方向性的問題

這次想要來談談關於飛行割草機迷失機頭的時候應該要怎麼辦?



我講一下我第一次的案例好了，一開始在無風情況下飛起後我使用璇停或定高後的高度已達100公尺，這時1.我又很專注地盯著飛行割草機上去2.我的視角一直對著飛行割草機的屁股所以我會知道現在的方向性與我遙控器方向相同，如下圖

接著颳起一陣風，割草機順著風勢方向緩緩的飄過去，為了怕被吹走所以我就搖桿往後拉想把它先拖回我頭頂的上空

這時，數秒後發現怎麼沒回來反而飛更遠了，那向右側試一下發現怎也沒往右跑反而向左跑更遠去了，這時才發現可能因為風吹的關係機頭老早已經轉向。

那我轉向吧不就可以解決這件事? 所以我轉向了，但實在話，當你的飛行割草機只剩那一個點的時候轉了多少根本也不知道，所以不斷的陷入越測試飛越遠的情況。

因為方向相反所以造成突然無法適應，這時我的飛行割草機已經離我至少已經有2-300公尺了吧，最後怎解決的呢?  好在遙控上有設定RTL頻道，切換後數十秒才看到飛行器慢慢的飛回當時解鎖的點。 這就是讓我嚇了一身汗的案例。


一般來說甚麼情況下你的飛行割草機會失去方向性?

1.當你使用璇停或是定高時:
    我們很長在使用璇停或是定高後就放任飛行割草機在那邊，甚至遙控器可以放掉從口袋拿個菸、喝口飲料、與人聊天或說明、觀察一下周遭視野時。只要你的視線沒有持續盯著目標物時，這種情況就有可能會發生。

2.當你的操作沒有一次完成時
   當我想要做一個O字形繞圈時，

3.當你的飛太高、飛太遠後只剩一個點時，也許轉向沒有操作得很好，遙控兩桿同時向左或向右時就會出現原地旋轉，如果也沒太注意時一放開搖桿時就會失去最後方向

4.當你受到外在干擾時
  突然有人找你聊天或是你不得不移動你的位置時，視線一轉移回頭馬上迷失方向

5.當你的機身是X型或是十字型時
   如果你的機身像我一樣是X型或是十字型時，其實超容易迷失方向的。因為不管轉哪邊還是X或十字型。

那麼，有甚麼方法在肉眼還能可辨識的高空下，進行確認你的飛行割草機到底機頭在哪邊?

這完全是我個人的想法，如果你有更好的想法也請不吝嗇告訴我

1.機身更換成非對稱的形狀
  (例如:前窄後寬)可以有效辨識出哪邊才是機頭，在判讀時就很能快地做出反應

2.機身更換不同顏色來辨識
   透過顏色(我推薦使用紅色與黑色)的搭配就較容易看出，因為平常情況仰望天空可能有以
   下情況:
    a.過於明亮
    b.天空可能是白雲覆蓋
    c.天空是藍色的

  如果適用淺色系力臂或機身，很可能就會變成像隱形戰鬥機一樣不意察覺，像我的力臂顏色一開始就選擇錯誤(我是黑、白配)一開始的目的只是不想跟大家一樣罷了，結果每次上去我都看不到白色的力臂。弄得我好痛苦阿，還是得找時間換掉


3.使用無頭模式(簡單、超級簡單模式)
  一旦眼睛開始無法辨識方向時切換成簡單、超級簡單模式後即可把飛行割草機拉回自
  己的位置，算是成本最低的方案不過這模式非常仰賴GPS定位，如果沒有GPS定位千萬
  別切換阿

4.使用FPV
 透過FPV畫面，至少能夠尋找一個點當作方向指標，不過如果是已經飛到雲層內或是在畫面範圍內不能夠看到標的物(例如:煙囪、電塔、地上建築物...等，我想FPV對於將飛行割草機順利拉回來的機會可能就會變得無用武之地。


5.加裝燈系產品進行辨識
  我所謂的加裝燈系並不是向在力臂上裝四條LED就行，即便這樣安裝所發出來的燈光在白天的天空上一點用處都沒有反倒是晚上還比較有作用。我想像的應該是像是汽車大燈一樣
的一個集中點兒安裝在機頭或機尾，當飛行割草機迷失機頭方向後透過旋轉機頭，如果能夠遇見那個亮點表示它就就機頭(或機尾)這樣就比較容易將它拉回。

6.RTL失控返航
  真的沒辦法了，只好透過RTL讓飛行割草機自動回到解鎖位置，不過這也是有風險的
 並不一定RTL每次都百發百中，我曾試過切了RTL但是卻沒反應，重切第二次的時候才有反應，因此一旦切了RTL一定要加以確認飛行割草機有往解鎖位置移動。

飛行割草機-盲飛VS FPV

今天想要談的主題是 盲飛 VS FPV

盲飛
我不太確定盲飛這一詞用的妥不妥，但我主要的意思是在基於飛行割草機上並沒有所謂監看的鏡頭，一旦飛上天所有狀態均只能靠地下拿著遙控器的操控手，畢竟從地下往天空看是有很多限制的，譬如說人眼可視點到底有多遠100公尺? 200公尺?  我試過高度約80-100公尺，遠度約80公尺，我能看到的就是比10元再大一點的點罷了 (這還不包跨環境的限制:例如 太陽很大、雲很多、天空很白...等)

有人也許會覺得我說的是狗屁，遙控飛機隨便飛不也是可以遠道幾百公尺，而操控手不是一樣看的見操控的很好嗎?
原則上我同意這種看法，對資深的玩家而這當然很容易克服，但我個人的分析是這樣的，如果有機會不曉得誰可以幫我驗證一下，畢竟這只是我個人淺見

我用方向舉個例來說好了

飛機是線性飛行，所以不管在甚麼情況下 (例: 直飛、爬升、下墜、翻滾...等)都是必須朝著某一方向進行，因此方向性這件事比較無須擔心

而飛行割草機雖有機頭方向但屬非線性飛行，你可以隨意在某一方向行進間瞬間向左、向右、向上、向下或向後，這時方向性其實就會是個很大的問題，

如果這種情況發生在低空就算了，高空呢?就會如下圖一樣，順便問兩個問題好了:
1.你看的到我的割草機在哪嗎?
2.你知道它的機頭在哪嗎?

這張圖我記得不過才80米吧...已經小的跟米粒一樣

我常去練習的地方其實正對面(猜測約直線1KM有另一個正式的遙控飛機的飛控場，我常看到一台飛機每次都爬升到雲裡然後垂直墜落在爬升，其實我可以看的到它的機頭方向。

FPV
 FPV其實原名為Fist Person View ，就是以第一視角的畫面來進行控制感覺比較像是你在開車看到前面擋風玻璃那樣的視角。(更多關於FPV訊息請搜尋網路關鍵字 FPV)
另外FPV是很興盛在穿越機上(算標準配備)，透過高速的飛行畫面讓操作者能感受到腎上腺素的釋放與刺激的感受。 當然穿越機其實是更危險的飛行器主要是因為場地限制要更嚴格(之前不是香港有一起新聞有人在商場內飛穿越機，差點傷到人的案例)

那麼，航拍無人機上的攝影機、照相機你說那算不算是FPV的一種? 我覺得可以是也可以不是，但只要有辦法拿來指引飛行其實都可以算是FPV的一種。

因此FPV我覺得它有稍微解決無人機在高空盲飛時無法確認方向控制的問題，但是缺點則是如果只單看螢幕操作的話:
1.所有行為應該只能放慢操作 (穿越機例外)，不然應該很容易頭暈吧
2.除了那個視角外你看不到周遭的情況，例:畫面的旁邊突然有一隻掃把等著把你打下來
或是旁邊有一隻鳥跟你在翱翔，結果你一才轉方向把它毛都剃掉了。
3.你的後面有一台747正朝你飛過去，結果你還在那邊悠哉飛行而把那機長嚇到尿褲子了

所以到底要盲飛還是要使用FPV來飛，就看你怎樣取捨，我覺得兩樣一起用應該挺好的


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